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手指创伤功能机械手系统分析.pdf

日期:2019-09-11 08:36
哈尔滨工业大学工学博士
基于机器人理论,我们分别建立了人手数学模型和康复机械手。
分析了创伤手的单指运动学,静态和操作康复的运动学和动力学。
测量关节的机械性能和康复机械手的运动控制奠定了基础。
康复过程适合于克服康复操纵器中的干扰和参数变化的影响。
使用干扰观测器作为内环的良好稳定性能,以及为外圈设计的自适应滑模变结构控制器
坚固耐用的机器人复合双环位置控制器
内环干扰观察器在产生特定校正信号时抑制。
外部干扰:基于自适应控制定律的外环滑动模式控制器可确保系统满足特定的性能要求。

双回路控制策略进一步减少了基于闭环调整的干扰和系统参数的变化。
该系统的影响提高了康复机械手位置控制的鲁棒性。
最后,对已建立的康复机械手系统进行了实验研究,包括手动适应实验。
手指关节力学性能的控制实验,连续被动活动实验和测量实验。
实验结果表明。
康复管理系统稳定可靠,康复的原则和方法准确可行,可满足创伤性手指的需要。
康复的必要条件
关键词:康复机械手,持续被动活动,外骨骼,扩展状态观察者,干扰观察者
-II-
摘要
摘要
康复作为微生物在医学领域的应用
康复理论的发展与临床康复的进展
技术
康复,机器人技术已成为最有前途的研究之一
在机器人领域。
卵巢膈肌康复机器人,油漆面罩机械手
在受伤情况下进行功能康复的系统是用手帮助患者
康复和手术恶化
基于理论
基于医学和被动被动运动的证据可以给患者带来很大的重要性
它在短时间内很好。
内部提案和康复机器
提高患者水平,临床试验研究,临床试验
基于科学家的功能恢复自动化与智能
技术和技术重点项目情报研究项目
临床激励的仿生机械手,用于伤员的功能恢复
作为创伤功能康复的机械手而开发。
工作仅限于此项目。


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